Índice

• Índice
• Explicación del Proyecto
  • Materiales necesarios
  • Herramientas
• Desarrollo
• Electrónica
• Tabla de Conexiones
• Programación
  • Comandos Bluetooth
• Diagrama de flujo de la programacion del carrito
• Recursos
  • Videos
  • Código
  • Enlaces

Explicación del Proyecto

Materiales necesarios

#	Componente	Imagen	Link
1	Arduino NANO		link
1	Shield Compatible con Arduino UNO		link
1	Servomotor MG90S Servomotor 180° con Engranes Metálicos		link
4	Llanta para Motorreductor TT de 66x27mm		link
1	L298N Módulo Driver Motor A pasos		link
1	Bluetooth HC-05 Maestro Esclavo 6 pines		link
1	Motorreductor Amarillo Para Carrito 48:1		link

Herramientas

• 1 Destornillador
• 1 Pinza
• 1 Tijera
• 1 Cautín
• 1 Soldadura
• 1 Cableado

Desarrollo

Electrónica

Realiza el siguiente diagrama de conexión

El siguiente diagrama es opcional en caso de tener un arduino uno

Tabla de Conexiones

Componente	Pin Arduino Nano	Pin Componente
L298N IN1	D7	IN1 del controlador L298N
L298N IN2	D8	IN2 del controlador L298N
L298N Enable	D9	ENA del controlador L298N
Servo	D6	Señal del servo
HC-05 VCC	5V	VCC del módulo HC-05
HC-05 GND	GND	GND del módulo HC-05
HC-05 TX	D10	RX del Arduino Nano (usar divisor de voltaje si necesario)
HC-05 RX	D11	TX del Arduino Nano
L298N VCC	12V (fuente externa)	VCC del controlador L298N
L298N GND	GND	GND del controlador L298N
L298N OUT1 y OUT2	Motores	Cables del motoreductor trasero

Programación

#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>


// Pines del L298N
const int motorIn1 = 7;
const int motorIn2 = 8;
const int motorEnable = 9;

// Servo
Servo steeringServo;
const int servoPin = 6;

// Comunicación Bluetooth con SoftwareSerial (pines 10: RX y 11: TX)
SoftwareSerial BTSerial(10, 11);

char command = 'S';          // Comando actual (S: Stop)
unsigned long lastCommandTime = 0; 
const unsigned long timeout = 200;  // Tiempo en ms sin recibir comando para detener el carrito

void setup() {
  pinMode(motorIn1, OUTPUT);
  pinMode(motorIn2, OUTPUT);
  pinMode(motorEnable, OUTPUT);
  
  steeringServo.attach(servoPin);
  steeringServo.write(90); // Centra el servo
  
  Serial.begin(9600);       // Monitor serial para depuración
  BTSerial.begin(9600);     // Comunicación con HC-05
  
  Serial.println("Carrito listo para recibir comandos:");
  stopCar();                // Inicializa con el carrito detenido
}

void loop() {
  // Procesa todos los comandos disponibles y actualiza el comando actual
  while (BTSerial.available()) {
    char inChar = BTSerial.read();
    // Ignora caracteres de nueva línea o retorno de carro
    if (inChar == '\n' || inChar == '\r') {
      continue;
    }
    command = inChar;
    lastCommandTime = millis(); // Actualiza el tiempo del último comando recibido
    Serial.print("Comando recibido: ");
    Serial.println(command);
  }
  
  // Ejecuta el comando actual
  controlCar(command);
  
  // Si no se recibe comando en 'timeout' ms, detiene el carrito
  if (millis() - lastCommandTime > timeout) {
    if (command != 'S') { // Solo actúa si no está ya detenido
      command = 'S';
      stopCar();
      Serial.println("Timeout: Deteniendo carrito");
    }
  }
  
  // Retardo breve para evitar saturación del loop
  delay(10);
}

void controlCar(char cmd) {
  switch (cmd) {
    case 'F': // Avanzar
      digitalWrite(motorIn1, HIGH);
      digitalWrite(motorIn2, LOW);
      analogWrite(motorEnable, 255);
      // Retardo breve para dar estabilidad a la acción
      delay(20);
      break;
      
    case 'B': // Retroceder
      digitalWrite(motorIn1, LOW);
      digitalWrite(motorIn2, HIGH);
      analogWrite(motorEnable, 255);
      delay(20);
      break;
      
    case 'L': // Girar a la izquierda
      steeringServo.write(45);
      break;
      
    case 'R': // Girar a la derecha
      steeringServo.write(135);
      break;
      
    case 'S': // Detenerse
      stopCar();
      break;
      
    default:
      Serial.println("Comando no reconocido");
      break;
  }
}

void stopCar() {
  digitalWrite(motorIn1, LOW);
  digitalWrite(motorIn2, LOW);
  analogWrite(motorEnable, 0);
  steeringServo.write(90); // Centra el servo
}

Comandos Bluetooth

• F: Avanzar.
• B: Retroceder.
• L: Girar a la izquierda.
• R: Girar a la derecha.
• S: Detener.

Diagrama de flujo de la programacion del carrito

Recursos

ejemplo

ejemplo 1

Videos

Video de ensamble de brazo robotico

Código

aqui el codigo 

Enlaces

Enlaces a web Chareditor.

Enlaces a blog Instalacion de arduino.